সবুজ আলো জ্বলার অপেক্ষায় থাকা গাড়িচালকদের জন্য, শহরের কেন্দ্রস্থলে ব্যস্ততম মোড়গুলি অন্য যেকোনো সকালের মতোই।
তারা জানে না যে তারা রিইনফোর্সড কংক্রিট দিয়ে ঘেরা - অথবা, আরও স্পষ্ট করে বললে, এর উপরে। তাদের কয়েক মিটার নীচে, অন্ধকারের মধ্য দিয়ে আলোকের এক ঝলমলে ধারা প্রবাহিত হচ্ছে, যা ভূগর্ভস্থ "বাসিন্দাদের" ভীত করে তুলছে।
একটি ক্যামেরার লেন্স ভেজা, ফাটল ধরা দেয়ালের ছবি মাটিতে প্রেরণ করে, যখন একজন অপারেটর রোবটটিকে নিয়ন্ত্রণ করে এবং এর সামনে একটি প্রদর্শনী ঘনিষ্ঠভাবে পর্যবেক্ষণ করে। এটি কোনও বিজ্ঞান কল্পকাহিনী বা ভৌতিক ঘটনা নয়, বরং একটি আধুনিক, দৈনন্দিন নর্দমা সংস্কার। আমাদের মোটরগুলি ক্যামেরা নিয়ন্ত্রণ, সরঞ্জাম ফাংশন এবং চাকা ড্রাইভের জন্য ব্যবহৃত হয়।
ঐতিহ্যবাহী নির্মাণ কর্মীদের রাস্তা খুঁড়ে সপ্তাহের পর সপ্তাহ ধরে যানজট নিরসনের দিন আর নেই। পাইপগুলো যদি ভূগর্ভস্থভাবে পরিদর্শন এবং আপডেট করা যেত, তাহলে ভালো হতো। আজ, নর্দমা রোবটরা ভেতর থেকে অনেক কাজ করতে পারে। এই রোবটগুলো নগর অবকাঠামো রক্ষণাবেক্ষণে ক্রমবর্ধমান গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করছে। যদি অর্ধ মিলিয়ন কিলোমিটারেরও বেশি নর্দমা রক্ষণাবেক্ষণের প্রয়োজন হয় - আদর্শভাবে, এটি কয়েক মিটার দূরে জীবনকে প্রভাবিত করবে না।
আগে ভূগর্ভস্থ পাইপগুলো উন্মোচন করে ক্ষতি খুঁজে বের করার জন্য দীর্ঘ দূরত্ব খনন করতে হত।
আজকাল, নর্দমা রোবটগুলি নির্মাণ কাজের প্রয়োজন ছাড়াই মূল্যায়ন করতে পারে। ছোট ব্যাসের পাইপ (সাধারণত ছোট ঘরের সংযোগ) কেবলের জোতাতে সংযুক্ত থাকে। জোতাটি ঘূর্ণায়মান করে এটি ভিতরে বা বাইরে সরানো যেতে পারে।
এই টিউবগুলিতে ক্ষতি বিশ্লেষণের জন্য শুধুমাত্র ঘূর্ণমান ক্যামেরা রয়েছে। অন্যদিকে, একটি ব্র্যাকেটে লাগানো এবং একটি বহুমুখী কার্যকরী মাথা দিয়ে সজ্জিত একটি মেশিন বৃহৎ ব্যাসের পাইপের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে। এই ধরনের রোবটগুলি দীর্ঘদিন ধরে অনুভূমিক পাইপে এবং সম্প্রতি উল্লম্ব পাইপে ব্যবহৃত হয়ে আসছে।
সবচেয়ে সাধারণ ধরণের রোবটটি একটি সরল, অনুভূমিক রেখায় নর্দমার নিচে সামান্য গ্রেডিয়েন্ট সহ ভ্রমণ করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। এই স্ব-চালিত রোবটগুলিতে একটি চ্যাসিস (সাধারণত কমপক্ষে দুটি অ্যাক্সেল সহ একটি সমতল গাড়ি) এবং একটি সমন্বিত ক্যামেরা সহ একটি কার্যকরী মাথা থাকে। আরেকটি মডেল পাইপের বাঁকা অংশগুলির মধ্য দিয়ে চলাচল করতে সক্ষম। আজ, রোবটগুলি উল্লম্ব টিউবগুলিতেও চলাচল করতে পারে কারণ তাদের চাকা বা ট্র্যাকগুলি ভিতর থেকে দেয়ালের সাথে চাপ দিতে পারে। ফ্রেমের উপরে একটি চলমান সাসপেনশন ডিভাইসটিকে পাইপলাইনের মাঝখানে কেন্দ্রীভূত করে; স্প্রিং সিস্টেম অনিয়মের পাশাপাশি অংশে ছোট পরিবর্তনের জন্য ক্ষতিপূরণ দেয় এবং প্রয়োজনীয় ট্র্যাকশন নিশ্চিত করে।
নর্দমা রোবটগুলি কেবল নর্দমা ব্যবস্থায় নয়, বরং রাসায়নিক, পেট্রোকেমিক্যাল বা তেল ও গ্যাস শিল্পের মতো শিল্প পাইপিং সিস্টেমেও ব্যবহৃত হয়। মোটরটিকে অবশ্যই পাওয়ার কেবলের ওজন টেনে তুলতে এবং ক্যামেরার ছবি প্রেরণ করতে সক্ষম হতে হবে। এই উদ্দেশ্যে মোটরটিকে ক্ষুদ্রতম আকারে খুব উচ্চ শক্তি সরবরাহ করতে হবে।
স্ব-কার্যকর রক্ষণাবেক্ষণের জন্য নর্দমা রোবটগুলিকে খুব বহুমুখী ওয়ার্কিং হেড দিয়ে সজ্জিত করা যেতে পারে।
ওয়ার্কিং হেডটি বাধা, স্কেলিং এবং জমা বা স্লিভ মিসঅ্যালাইনমেন্ট অপসারণ করতে ব্যবহার করা যেতে পারে, উদাহরণস্বরূপ, মিলিং এবং গ্রাইন্ডিংয়ের মাধ্যমে। ওয়ার্কিং হেডটি পাইপের দেয়ালের গর্তটি বহনকারী সিলিং যৌগ দিয়ে পূরণ করে অথবা পাইপে সিলিং প্লাগ ঢোকায়। বড় পাইপযুক্ত রোবটগুলিতে, ওয়ার্কিং হেডটি চলমান বাহুর শেষে অবস্থিত।
এই ধরনের একটি নর্দমা রোবটে, চারটি পর্যন্ত ভিন্ন ড্রাইভিং কাজ করতে হয়: চাকা বা ট্র্যাকের নড়াচড়া, ক্যামেরার নড়াচড়া, এবং টুলটি চালানো এবং একটি অপসারণযোগ্য হাতের মাধ্যমে এটিকে জায়গায় স্থানান্তর করা। কিছু মডেলের জন্য, পঞ্চম ড্রাইভটি ক্যামেরা জুম সামঞ্জস্য করতেও ব্যবহার করা যেতে পারে।
সর্বদা পছন্দসই দৃশ্য প্রদানের জন্য ক্যামেরাটি নিজেই সুইং এবং ঘোরাতে সক্ষম হতে হবে।
হুইল ড্রাইভের নকশা ভিন্ন: পুরো ফ্রেম, প্রতিটি শ্যাফ্ট অথবা প্রতিটি পৃথক চাকা একটি পৃথক মোটর দ্বারা সরানো যেতে পারে। মোটরটি কেবল বেস এবং আনুষাঙ্গিকগুলিকে ব্যবহারের স্থানে নিয়ে যায় না, এটিকে বায়ুসংক্রান্ত বা হাইড্রোলিক লাইন বরাবর কেবলগুলিও টানতে হবে। সাসপেনশনটিকে যথাস্থানে ধরে রাখার জন্য এবং ওভারলোড করার সময় উৎপন্ন বল শোষণ করার জন্য মোটরটিতে রেডিয়াল পিন লাগানো যেতে পারে। রোবট আর্মের মোটরের জন্য রেডিয়াল ড্রাইভারের তুলনায় কম বল প্রয়োজন এবং ক্যামেরা সংস্করণের তুলনায় বেশি জায়গা রয়েছে। এই পাওয়ারট্রেনের প্রয়োজনীয়তা নর্দমা রোবটের মতো বেশি নয়।
আজকাল, ক্ষতিগ্রস্ত নর্দমার লাইনগুলি প্রায়শই প্রতিস্থাপন করা হয় না, বরং প্লাস্টিকের আস্তরণ দিয়ে প্রতিস্থাপন করা হয়। এটি করার জন্য, প্লাস্টিকের পাইপগুলিকে বাতাস বা জলের চাপ সহ একটি পাইপে চাপ দিতে হয়। নরম প্লাস্টিককে শক্ত করার জন্য, এটিকে অতিবেগুনী আলো দিয়ে বিকিরণ করা হয়। উচ্চ-ক্ষমতাসম্পন্ন আলো সহ বিশেষায়িত রোবটগুলি ঠিক সেই উদ্দেশ্যে ব্যবহার করা যেতে পারে। কাজটি সম্পন্ন হওয়ার পরে, পাইপের পার্শ্বীয় শাখাটি কাটার জন্য একটি কার্যকরী মাথা সহ একটি বহুমুখী রোবট স্থানান্তর করতে হবে। এর কারণ হল পাইপটি প্রাথমিকভাবে পাইপের সমস্ত প্রবেশপথ এবং প্রস্থান পথ সিল করে দিয়েছিল। এই ধরণের অপারেশনে, খোলা অংশগুলিকে একের পর এক শক্ত প্লাস্টিকে মিশ্রিত করা হয়, সাধারণত কয়েক ঘন্টা ধরে। নিরবচ্ছিন্ন অপারেশনের জন্য মোটরের পরিষেবা জীবন এবং নির্ভরযোগ্যতা অপরিহার্য।
