আলো সবুজ হওয়ার অপেক্ষায় থাকা গাড়ি চালকদের জন্য, শহরের কেন্দ্রস্থলের ব্যস্ত মোড়গুলো অন্য যে কোনো সকালের মতোই।
তারা জানে না যে তারা চাঙ্গা কংক্রিট দ্বারা বেষ্টিত - বা, আরও স্পষ্টভাবে, এটির উপরে।তাদের কয়েক মিটার নীচে, অন্ধকারের মধ্য দিয়ে ফিল্টার করা আলোর একটি ঝলমলে স্রোত, ভূগর্ভস্থ "নিবাসীদের" ভয় দেখায়।
একটি ক্যামেরা লেন্স মাটিতে ভেজা, ফাটল দেওয়া দেয়ালের ছবি প্রেরণ করে, যখন একজন অপারেটর রোবটটিকে নিয়ন্ত্রণ করে এবং এর সামনে একটি ডিসপ্লে ঘনিষ্ঠভাবে দেখে।এটি বৈজ্ঞানিক কল্পকাহিনী বা হরর নয়, বরং একটি আধুনিক, প্রতিদিনের নর্দমা সংস্কার।আমাদের মোটর ক্যামেরা নিয়ন্ত্রণ, টুল ফাংশন এবং চাকা ড্রাইভ জন্য ব্যবহৃত হয়.
নিকাশী ব্যবস্থায় কাজ করার সময় ঐতিহ্যবাহী নির্মাণ কর্মীরা রাস্তা খনন করে এবং কয়েক সপ্তাহ ধরে যান চলাচল বন্ধ করে দেওয়ার দিন চলে গেছে।পাইপগুলি পরিদর্শন করা এবং ভূগর্ভস্থ আপডেট করা গেলে এটি ভাল হবে।আজ, নর্দমা রোবট ভিতর থেকে অনেক কাজ সম্পাদন করতে পারে।এই রোবটগুলি শহুরে অবকাঠামো বজায় রাখতে ক্রমবর্ধমান গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করছে।যদি রক্ষণাবেক্ষণের জন্য অর্ধ মিলিয়ন কিলোমিটারের বেশি নর্দমা থাকে -- আদর্শভাবে, এটি কয়েক মিটার দূরে জীবনকে প্রভাবিত করবে না।
ক্ষতি খুঁজে পেতে ভূগর্ভস্থ পাইপগুলি উন্মুক্ত করার জন্য দীর্ঘ দূরত্ব খনন করা প্রয়োজন ছিল।
আজ, নর্দমা রোবট নির্মাণ কাজের প্রয়োজন ছাড়াই মূল্যায়ন করতে পারে।ছোট ব্যাসের পাইপ (সাধারণত ছোট ঘর সংযোগ) তারের জোতা সংযুক্ত করা হয়.জোতা রোল করে এটি ভিতরে বা বাইরে সরানো যেতে পারে।
ক্ষতি বিশ্লেষণের জন্য এই টিউবগুলি শুধুমাত্র ঘূর্ণমান ক্যামেরা দিয়ে সজ্জিত।অন্যদিকে, একটি বন্ধনীতে মাউন্ট করা এবং একটি বহুমুখী কার্যকারী মাথা দিয়ে সজ্জিত একটি মেশিন বড় ব্যাসের পাইপের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে।এই জাতীয় রোবটগুলি দীর্ঘকাল ধরে অনুভূমিক পাইপে এবং আরও সম্প্রতি উল্লম্বগুলিতে ব্যবহৃত হয়েছে।
সবচেয়ে সাধারণ ধরণের রোবটটি একটি সরল, অনুভূমিক রেখায় একটি নর্দমার নীচে শুধুমাত্র সামান্য গ্রেডিয়েন্টে ভ্রমণ করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।এই স্ব-চালিত রোবটগুলিতে একটি চ্যাসি (সাধারণত কমপক্ষে দুটি অ্যাক্সেল সহ একটি ফ্ল্যাট গাড়ি) এবং একটি সমন্বিত ক্যামেরা সহ একটি ওয়ার্কিং হেড থাকে।আরেকটি মডেল পাইপের আঁকাবাঁকা অংশগুলির মাধ্যমে নেভিগেট করতে সক্ষম।আজ, রোবটগুলি এমনকি উল্লম্ব টিউবগুলিতেও চলতে পারে কারণ তাদের চাকা বা ট্র্যাকগুলি ভিতরের দিক থেকে দেয়ালের সাথে চাপ দিতে পারে।ফ্রেমের উপরে একটি চলমান সাসপেনশন ডিভাইসটিকে পাইপলাইনের মাঝখানে কেন্দ্রীভূত করে;স্প্রিং সিস্টেমটি অনিয়মের পাশাপাশি অংশে ছোট পরিবর্তনের জন্য ক্ষতিপূরণ দেয় এবং প্রয়োজনীয় ট্র্যাকশন নিশ্চিত করে।
নর্দমা রোবটগুলি শুধুমাত্র নর্দমা ব্যবস্থায় ব্যবহৃত হয় না, কিন্তু শিল্প পাইপিং সিস্টেমগুলিতেও ব্যবহৃত হয় যেমন: রাসায়নিক, পেট্রোকেমিক্যাল বা তেল ও গ্যাস শিল্পে।মোটরটি পাওয়ার তারের ওজন টানতে এবং ক্যামেরার চিত্র প্রেরণ করতে সক্ষম হতে হবে।এই উদ্দেশ্যে মোটরকে ক্ষুদ্রতম আকারে খুব উচ্চ শক্তি সরবরাহ করতে হবে।
নর্দমা রোবট স্ব-অনুশীলন রক্ষণাবেক্ষণের জন্য খুব বহুমুখী কাজের মাথা দিয়ে সজ্জিত করা যেতে পারে।
কাজের মাথাটি ব্যবহার করা যেতে পারে বাধা অপসারণ করতে, স্কেলিং এবং জমা বা প্রসারিত হাতা মিসলাইনমেন্টের মাধ্যমে, উদাহরণস্বরূপ, মিলিং এবং গ্রাইন্ডিং।ওয়ার্কিং হেড বহনকারী সিলিং যৌগ দিয়ে পাইপের প্রাচীরের গর্তটি পূরণ করে বা পাইপের মধ্যে সিলিং প্লাগ সন্নিবেশিত করে।বড় পাইপ সহ রোবটগুলিতে, কাজের মাথাটি চলমান বাহুর শেষে অবস্থিত।
এই ধরনের একটি নর্দমা রোবটে, মোকাবেলা করার জন্য চারটি পর্যন্ত বিভিন্ন ড্রাইভিং কাজ রয়েছে: চাকা বা ট্র্যাকের নড়াচড়া, ক্যামেরার নড়াচড়া এবং টুলটি চালনা করা এবং অপসারণযোগ্য হাতের মাধ্যমে স্থানান্তর করা।কিছু মডেলের জন্য, পঞ্চম ড্রাইভটি ক্যামেরা জুম সামঞ্জস্য করতেও ব্যবহার করা যেতে পারে।
সর্বদা পছন্দসই দৃশ্য প্রদান করতে ক্যামেরা নিজেই সুইং এবং ঘোরাতে সক্ষম হতে হবে।
চাকা ড্রাইভ নকশা ভিন্ন: পুরো ফ্রেম, প্রতিটি খাদ বা প্রতিটি পৃথক চাকা একটি পৃথক মোটর দ্বারা সরানো যেতে পারে।মোটরটি কেবল বেস এবং আনুষাঙ্গিকগুলিকে ব্যবহারের বিন্দুতে নিয়ে যায় না, এটি অবশ্যই বায়ুসংক্রান্ত বা হাইড্রোলিক লাইন বরাবর তারগুলি টানতে হবে।সাসপেনশনকে যথাস্থানে ধরে রাখতে এবং ওভারলোড হলে উত্পন্ন শক্তি শোষণ করতে মোটরটিকে রেডিয়াল পিন দিয়ে সজ্জিত করা যেতে পারে।রোবট হাতের মোটরের জন্য রেডিয়াল ড্রাইভারের তুলনায় কম বল প্রয়োজন এবং ক্যামেরা সংস্করণের চেয়ে বেশি স্থান রয়েছে।এই পাওয়ারট্রেনের প্রয়োজনীয়তা নর্দমা রোবটের মতো বেশি নয়।
আজ, ক্ষতিগ্রস্ত নর্দমা লাইনগুলি প্রায়শই প্রতিস্থাপিত হয় না, তবে প্লাস্টিকের আস্তরণ দিয়ে প্রতিস্থাপিত হয়।এটি করার জন্য, প্লাস্টিকের পাইপগুলিকে বায়ু বা জলের চাপ দিয়ে একটি পাইপে চাপতে হবে।নরম প্লাস্টিককে শক্ত করার জন্য, এটি পরে অতিবেগুনি রশ্মি দিয়ে বিকিরণ করা হয়।উচ্চ-ক্ষমতাসম্পন্ন আলো সহ বিশেষায়িত রোবটগুলি ঠিক সেই উদ্দেশ্যে ব্যবহার করা যেতে পারে।কাজ শেষ হয়ে গেলে, পাইপের পাশ্বর্ীয় শাখা কাটার জন্য একটি কাজের মাথা সহ একটি বহুমুখী রোবটকে ভিতরে নিয়ে যেতে হবে।এর কারণ হল পায়ের পাতার মোজাবিশেষ প্রাথমিকভাবে পাইপের সমস্ত প্রবেশপথ এবং প্রস্থান সিল করে দেয়।এই ধরনের অপারেশনে, খোলা অংশগুলিকে এক এক করে শক্ত প্লাস্টিকের মধ্যে মিলিত করা হয়, সাধারণত কয়েক ঘন্টার মধ্যে।নিরবচ্ছিন্ন অপারেশনের জন্য মোটরের পরিষেবা জীবন এবং নির্ভরযোগ্যতা অপরিহার্য।